在捷联惯导/卫星导航（SINS/GNSS）紧组合导航系统的非线性非高斯高动态模型中，一般K均值粒子群优化（PSO）算法易出现粒子退化、滤波发散等问题。针对上述问题，提出一种融入权值修正的K均值粒子群滤波方法。通过观测SINS/GNSS紧组合导航系统的精度因子(GDOP)，来修正粒子权值，从而修正每个K均值的聚类中心的权重，进而优化粒子;并结合SINS/GNSS紧组合导航系统模型进行了仿真分析。结果表明在非线性非高斯高动态的情况下，该改进算法有效地抑制了滤波发散，提高了精度。
